Samenvatting

Zelfrijdende technologieën zijn steeds meer in opkomst. Auto's gebruiken allerlei technieken om de bestuurder te helpen en een deel van het autorijden over te nemen, en in fabrieken rijden robots al helemaal zelfstandig rond. Zelfrijdende shuttlebusjes zijn al een realiteit, en het zal niet lang meer duren voordat de eerste proeven in Nederland met volledig zelfrijdende auto's op de openbare weg zullen plaatsvinden.
Het lectoraat Smart Sensor Systems van de Haagse Hogeschool wil graag kennis opdoen over zelfrijdende systemen. Hiervoor is het lectoraat bezig met het ontwikkelen van een slimme rolstoel, die als platform kan dienen om te experimenteren met soft- en hardwaresystemen die te maken hebben met autonoom rijden. Een van de technologieën die gebruikt wordt voor zelfrijdende systemen en robots is Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Door het gebruik van SLAM-algoritmen kan een robot op basis van sensoren een kaart van zijn omgeving maken, en tegelijkertijd bepalen waar op deze kaart hij zich bevindt. Mijn afstudeeropdracht bij het lectoraat Smart Sensor Systems is het ontwikkelen van een systeem voor de slimme rolstoel dat met behulp van SLAM-technologie een driedimensionale kaart van de omgeving kan maken. Deze kaart moet gemaakt worden op basis van data uit een 3D-camera. Het doel van dit verslag is om duidelijk te maken hoe mijn afstuderen bij het lectoraat Smart Sensor System is verlopen, en welke resultaten dit heeft opgeleverd.
In dit verslag zal eerst een beschrijving worden gegeven van de organisatiestructuur waarbinnen mijn afstudeeropdracht is uitgevoerd, en hoe deze opdracht eruit ziet. Vervolgens wordt de aanpak die ik heb gekozen om deze opdracht uit te voeren behandeld. Daarna wordt een overzicht gegeven van de gemaakte probleemanalyse, waarna zal worden toegelicht hoe het te ontwikkelen systeem is ontworpen, geïmplementeerd, en getest. Tot slot zal zowel een product- als een procesevaluatie worden uitgevoerd, en zal een toelichting worden gegeven op de door mij uitgevoerde beroepstaken. Na het verslag is een lijst met geraadpleegde referenties en een verklaring van gebruikte afkortingen te vinden. In de bijlagen zijn mijn Plan van Aanpak, afstudeeropdracht, testplan, opgeleverde broncode, en meetresultaten opgenomen.